ホームボタンをダブルタップすると、起動中のタスクが表示されます。
アプリのアイコンとプレビューが表示されるので、プレビューを上にスワイプしましょう！するとタスクが終了します。

タスクを3つ表示した状態で3本指で上にスワイプすると、3つのタスクを同時に終了することができます。
2つ同時なら可能だけど、3つ同時終了ができない人は下記の設定をご確認ください。

設定→一般→アクセシビリティ→ズーム機能でズーム機能をオフにすると3本指でのスワイプのタスク同時終了も可能になりますよ！